HC-SR04超聲波測距感測模組可提供 2cm-400cm的非接觸式距離感測功能,測距精度可達高到3mm,模塊包括超聲波發射器、接收器與控制電路。今天我們或解說如何使用STM32運行HC-SR04的工作方式。
datasheet: https://cdn.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Proximity/HCSR04.pdf
超聲波測距是利用超聲波在空氣中傳播時間來測距
HC-SR04發射超聲波後遇到障礙反射回來的時間
我們根據發射和接收的時間差就可得知與物體的實際距離
HC-SR04將會發射 40KHz的超聲波,碰到障礙反射返回後的時間
計算傳播的時間和聲音的速度,我們可以計算HC-SR04與障礙物之間的距離
根據 HC-SR04的時序圖:
1.) 將Trig引腳保持高電平至少10us
2.) 由 HC-SR04以40KHz的頻率發送8個週期的超聲波
3.) 讀取ECHO引腳輸出的電平,高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間。
距離 =(聲速 * 高電平時間)/ 2, 聲速為340m/s;
其中時間 uS/58 = 以公分為單位的距離或 uS/148 = 以英寸為單位的距離
(圖片源自datasheet)
- STM32 Nucleo-64 boards (MB1136)資料手冊
https://www.st.com/resource/en/user_manual/dm00105823-stm32-nucleo-64-boards-mb1136-stmicroelectronics.pdf- STM32L053R8 datasheet
https://www.st.com/resource/en/datasheet/stm32l053r8.pdf- RM0367 Reference manual Ultra-low-power STM32L0x3 advanced Arm®-based 32-bit MCUs
https://www.st.com/resource/en/reference_manual/dm00095744-ultra-low-power-stm32l0x3-advanced-arm-based-32-bit-mcus-stmicroelectronics.pdf- ARM Mbed官網介紹 - NUCLEO-L053R8
https://os.mbed.com/platforms/ST-Nucleo-L053R8/- STM32 官網介紹 - STM32L053R8
https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32l053r8.html#overview
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